Learning to assemble furniture from their 2D drawings
2B çizimden mobilya montajı öğrenme
- Tez No: 847321
- Danışmanlar: DOÇ. AHMET BUĞRA KOKU, PROF. SİNAN KALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mechanical Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Mobilya montajını öğrenmeye dair daha önceki çalışmalar, hedef mobilya hakkında 3B bilginin varlığına dayanmaktadır. Bu tez, nihai montajlanmış mobilyanın 2B çiziminden yola çıkarak mobilya monte etmeyi öğrenen yeni bir yöntem sunması itibariyle literatürdeki çalışmalardan ayrılır. Bu doğrultuda tez, 2B mobilya çizimi ile montajın mevcut durumunu temsil eden 3B nokta bulutu arasındaki benzerliği (uygunluk) öğrenebilen yeni bir ağı tanıtmaktadır. Önerilen ağ, pekiştirmeli öğrenme kullanılarak montaj öğrenimi için bir ödül sinyali formüle edilmesi için kullanılmaktadır. Gerçek hayata uygunluğu adına, mobilyalara ait IKEA montaj talimatlarında yer alan görseller baz alınarak, montajlanmış mobilya çizimine ait benzer bir görüntü simülasyon ortamında oluşturulur. Kitaplık, masa ve sandalye olmak üzere 3 sınıf temel alınarak, IKEA montaj talimatı benzeri 2B mobilya çizim veriseti ile olası mobilya montaj senaryolarından oluşan 3B ağ modeli veriseti sunmaktayız. Üç boyutlu nokta bulutları ile temsillenen montajlanmış mobilya ağ veriseti ile iki boyutlu çizim verisetinden positif ve negatif girdi çiftleri ile AssembleRL-2B mimarisi beslenerek, üç mobilya sınıfı üzerinde bu yapının öğrenim başarısı incelenmiştir. Önermekte olduğumuz model, bir sandalye modeline ait parçaların değişik sırayla birleştirildiği farklı montaj kombinasyonlarında bile doğru nihai mobilya montajını gerçekleştirmektedir. AssembleRL-2B, ilk defa 2B nihai mobilya montaj bilgisininin ödül olarak baz alındığı bir pekiştirmeli öğrenme modeli olmasıyla, mobilya montaj öğrenminde umut vadeden bir ilerleme olma özelliği taşımaktadır. Bu modelin daha önce karşılaşmadığı problemleri çözebilmesinin gösterilmesi ile birlikte robotik montajı için önemi kanıtlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
Prior work on learning furniture assembly assumes the availability of precise 3D information about the target furniture. This thesis elevates this assumption by learning to assemble furniture given a 2D drawing of its assembled form. To this end, the thesis introduces a novel network that can learn the similarity (conformity) between a 2D furniture drawing and a 3D point cloud representing the current state of the assembly. The proposed network is then used to formulate a reward signal for assembly learning using reinforcement learning. To ensure real-world applicability, a simulation environment generates a visually similar representation of the assembled furniture based on IKEA assembly instructions. The research encompasses three furniture classes: bookcase, chair, and table. A dedicated dataset is presented, including 2D furniture drawings resembling IKEA instructions and a 3D mesh model dataset encompassing various furniture assembly scenarios. The AssembleRL-2D model is trained using positive and negative input pairs from the 2D drawing and 3D mesh datasets, demonstrating proficiency across the three furniture classes. Notably, the model achieves accurate final furniture assembly, even in various assembly combinations where the parts of a chair model are assembled in different orders. AssembleRL-2D marks promising progress in furniture assembly learning, representing the inaugural application of a reinforcement learning model grounded in 2D final furniture assembly knowledge as a reward. The significance of this model in robotic assembly is highlighted by its capability to solve previously unencountered problems, showcasing its potential impact on addressing novel challenges in the field.
Benzer Tezler
- Ameliyat öncesi hastaların ameliyata ilişkin duyguları, düşünceleri ve bilgi istekleri
The Pre-operative patiensts feelings throughts and information requirements concerning their surgical operations
KADRİYE BULDUKOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
HemşirelikCumhuriyet ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MELİHA ATALAY
- Sivas ili cumhuriyet üniversitesi tip fakültesi numune ve sosyal sigortalari kurumu hastanelerinde çalişan hemşirelerin intra venöz (damar içi) sivi tedavisine ilişkin bilgi ve uygulamalari
The knowledge and practice related to the intravenous fluid theraph of the nurses working at the hospital of the medical faculty in cumhuriyet university, numune hastanesi and sosyal sigortalar kurumu hastanesi in sivas
İLKAY KALELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
HemşirelikCumhuriyet ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MELİHA ATALAY
