Comparative analysis of PI, LQR, and gain scheduled super twisting sliding mode controllers for gimbal system
Gimbal sistemleri için PI, LQR ve değişken kazançlı süper burulma algoritmalı kayar kipli kontrolcülerin karşılaştırmalı analizi
- Tez No: 894549
- Danışmanlar: PROF. DR. İLKER MURAT KOÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Günümüzde modern savaş ve savunma teknolojilerinde, hassas hedef tespiti ve takibi büyük bir öneme sahiptir. Bu amaçla gimbal sistemleri, hedefleri hassas şekilde takip etmek için yaygın olarak kullanılmaktadır. Ancak bu sistemler, değişen çalışma koşullarına göre farklı dış etkilere maruz kalmaktadır. Gimbal sistemlerinin bu etkilere karşı sağlam ve güvenilir olmaları gerekmektedir. Bu çalışma, askeri uygulamalarda kullanılan gimbal sistemlerinin hassas hedef takibi ve yönlendirilmesi için farklı kontrolcü tasarım yöntemlerinin performanslarını farklı dış etkilere ve basamak girdilerine karşı incelediği araştırmayı içermektedir. Çalışmada sistem tanılama yöntemleri, kontrolcü tasarımı ve performans analizi gibi aşamalar ele alınmıştır. Sonuç olarak, önerilen değişken kazançlı süper burulma algoritmalı kayan kipli kontrolcünün, çeşitli dış etkilere karşı daha üstün performans sergilediği gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In today's world, precise target detection and tracking are of paramount importance in modern warfare and defense technologies. For this purpose, gimbal systems are widely used to track targets precisely. However, these systems are exposed to different external effects depending on changing operating conditions. Gimbal systems must be robust and reliable against these effects. This study includes an important research that examines the performances of different controller design methods against different disturbances and step inputs for precise tracking and orientation of gimbal systems used in military applications. In the study, important stages such as system identification methods, controller design and performance analysis are discussed. As a result, it has been observed that the proposed gain scheduled super twisting sliding mode controller exhibits superior performance against various disturbances.
Benzer Tezler
- FPGA implementation of field oriented control for permanent magnet synchronous motor
Sürekli mıknatıslı senkron motorun alan yönlendirmeli kontrolünün FPGA uygulaması
GİZEM IRMAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
- On control of direct-drive permanent magnet synchronous machines in micromobility applications
Mikromobilite uygulamalarında kullanılan direkt sürüşlü kalıcı mıknatıslı senkron makinelerin kontrolü üzerine
KÜRŞAD METEHAN GÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Dört ayaklı bir robotun engebeli yüzeylerde yürüme analizi ve kontrolü
Gait analysis and control of a quadruped robot on rugged surfaces
MUHAMMED ARİF ŞEN
Doktora
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE KALYONCU
- Klasik mantık ve bulanık mantık tabanlı sıcaklık dengeleyici sistemlerin geliştirilen bir prototip üzerinden karşılaştırılması
The comparisson of classical logic and fuzzy logic based temperature stabilizing systems via a developed prototype
METİN TAŞKIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTrakya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDEM UÇAR
- Secured sensor network with raspberry pi as sbc sensor nodes
Raspberry pi ile sbc sensör düğümü güvenli algılayıcı ağ
MOHAMMAD RAFIUZZAMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilgisayar ve Bilişim Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEMİL ÖZ