Formulating social cues for collaborative robots
İşbirlikçi robotlar için sosyal ipuçları formüle etme
- Tez No: 898203
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EROL ŞAHİN, PROF. SİNAN KALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
“İşbirlikçi robot manipülatörler”(diğer adıyla cobot'lar) fabrika zeminlerinde hızla insan işçilerle birlikte çalışmak üzere konuşlandırılıyor, bu sayede onların fiziksel/zihinsel yüklerini azaltıyorlar. İnsan-robot etkileşimi (İRE) araştırmaları için, manipülasyon görevlerini 7/24 yüksek güvenilirlik ve hassasiyetle yerine getirmek üzere açık zincirli manipülatörler olarak tasarlanan bu cobot'lar bir yandan İRE araştırmalarını yürütmek için güvenilir ve uygun maliyetli bir platform olarak kullanılma fırsatını, öte yandan da işçilerle etkileşimlerini geliştirmek amacıyla cobot'lara İRE becerileri kazandırma zorluğunu beraberinde getiriyor. Bu tezde, iki sözsüz İRE filtresi, yani“bakış”ve“nefes alma”öneriyoruz; bu filtreler, iki parmaklı bir tutucuya sahip bir UR5 robot kolunu İRE araştırmaları için bir araştırma platformuna dönüştürecektir. Spesifik olarak, cobot, son üç eklemini kullanarak tutucusunu bakış noktasına yönlendirerek“bakar”ve tabanına yakın olan ilk üç eklemi kullanarak referans bir duruşa göre salınımlı bir hareket yaparak“nefes alır”. İlk kullanıcı deneyinde, işbirlikçi bir montaj senaryosunda bir insanla etkileşimin İRE kalitesini artırma konusundaki iki İRE filtresinin (yani bakış ve nefes alma) etkinliğini değerlendiren 57 katılımcılı bir deneyi gerçekleştirdik ve rapor ettik. Tekrarlanan ölçümler deneyinde, deney sonrası anketlere dayanan analizimiz, Sosyal Varlık, Antropomorfizm ve Canlılık gibi önceden doğrulanmış ölçerler aracılığıyla ölçülen İRE kalitesini her iki filtrenin de önemli ölçüde iyileştirdiğini gösteriyor. İlginç bir şekilde, filtreden herhangi birini kullanılarak veya her iki filtre aynı anda kullanılarak elde edilen birincil sonuçlardaki iyileşmeler istatistiksel olarak ayırt fark göstermemektedir. İkinci kullanıcı çalışmasında, farklı``bakış'' and ``nefes alma" parametrelerini test eden 22 katılımcıyla bir insan deneyi gerçekleştirdik ve raporladık. İlk deney ile aynı değerlendirme ile birlikte nicel mesafe ölçümünü de kullandık. Analizimiz, İRE kalitesinde bazı iyileşmeler gösterse de, cobot ve katılımcı arasındaki mesafe üzerinde önemli bir etki olmadığını ortaya koydu.
Özet (Çeviri)
Collaborative robotic manipulators (a.k.a cobots) are rapidly being deployed on factory floors to operate alongside human workers as their mates to reduce their physical/cognitive load. For human-robot interaction (HRI) research, these cobots, which are designed as open-chain manipulators to carry out manipulation tasks 24/7 at high reliability/precision, provide both an opportunity (of using cobots as a reliable and affordable platform to conduct HRI research) and a challenge (of imbuing cobots with HRI skills to improve their interaction with workers). In this thesis, we propose two non-verbal HRI filters, namely ``gazing'' and ``breathing“, that would transform a UR5 robot arm equipped with a two-finger gripper into a research platform for HRI research. Specifically, the cobot ``gazed”by pointing its gripper towards the point of attention using its last three joints, and ``breathed“ by performing an oscillatory movement with respect to a reference posture using the first three joints close to its base. In the first user study, we conducted and reported a human subjects experiment with 57 participants, evaluating the efficacy of the two HRI filters (namely gazing and breathing) towards improving the HRI quality of the cobot's interaction with a human in a collaborative assembly scenario. Our analysis based on post-experiment questionnaires in a repeated measures experiment shows that both filters significantly improve the HRI quality measured through pre-validated constructs including Social Presence, Anthropomorphism, and Animacy. Interestingly, improvements in the primary outcomes using any single filter or using both filters simultaneously were statistically indistinguishable. In the second user study, we conducted and reported a human subjects experiment with 22 participants testing different parameters of ``gazing'' and ``breathing”. We used the same evaluation with the first user study and quantitative distance measurements. Our analysis shows a few improvements in HRI quality, yet no significant impact on cobot-participant distance.
Benzer Tezler
- Sosyal hizmet uzmanlarının sosyal refah politikası süreçlerine katılımı
Participation of social workers to the processes of social welfare policy
FATİH ŞAHİN
Doktora
Türkçe
1999
Sosyal HizmetlerHacettepe ÜniversitesiSosyal Hizmet Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEMA KUT
- Türkiye'de işsizlik yardımlarının bireylerin sağlık ve yaşam standartları üzerine etkisi: Bir yapısal eşitlik modellemesi
The effect of unemployment benefits on health andliving standards of individuals in Turkey : A structuralequation modelling
BURCU ÖZDAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
EkonometriAydın Adnan Menderes ÜniversitesiEkonometri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZNUR ÖZDAMAR GIOVANIS
- Türkiye'de görsel sanat kaynaklarının arşivlenmesi için model çalışması
A model study on formulating an archives system for resources in the visual arts in Turkey
BEHİYE BEKEM
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Bilgi ve Belge YönetimiMarmara ÜniversitesiBilgi ve Belge Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAMZA KANDUR
- Yüksek yapı tasarımında sürdürülebilirlik boyutunun irdelenmesi
An investigation of sustaniability formulating the high rise buildings
DENİZ ZİNZADE
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YÜKSEL DEMİR
- Israeli social media usage after Abraham Agreement to influence the Arab youth
Arap gençlerini etkilemek için İbrahim Anlaşması (BAE-İsrail Barış Anlaşması) sonrası İsrail'in sosyal medya kullanımı
GAMZE ABDELFATAH
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Radyo-Televizyonİbn Haldun ÜniversitesiRadyo Televizyon ve Sinema Ana Bilim Dalı
DR. HAKKI ÖCAL