Yapay zeka ile mobil robot kontrolü
Mobile robot control with artificial intelligence
- Tez No: 223362
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ŞAKİR KOCABAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Otonom mobil robotlar, Yol bulma algoritmaları, Yapay zeka, Autonomous mobile robots, Path finding algorithms, Artificial intelligence
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 299
Özet
Bu çalısmada ön tanımlı, ızgara tabanlı bir harita üzerinde otonom olarak hareketedebilen ve verilen senaryolardaki görevleri yerine getirebilen mobil bir robotuntasarımı ve prototip üretimi yapılmıstır. Tasarım hibrid mobil kontrol yapısı, hibrid yolbulma algoritması, yazılımsal ve donanımsal kontrol sistemlerini içermektedir.Gelistirilen hibrid kontrol yapısı davranıs temelli ve hiyerarsik kontrol yaklasımlarınınözelliklerini bir arada barındırmaktadır. Yol bulma algoritması ise A* ve Dijkstraalgoritmalarının ortak özelliklerini barındırmakta; daha az hafıza gereksinimi vesimülasyonlarda daha üstün basarım sergilemesi ile öne çıkmaktadır. Tasarlanan bu yolbulma algoritması ile en kısa yolun hesaplanması garantilenmektedir. Kontrol yapısı veyol bulma algoritması , gelistirilen donanımsal ve yazılımsal sistemlerle desteklenerekrobotun verilen senaryo ve görevleri basarı ile tamamlaması saglanmıstır
Özet (Çeviri)
In this study, design of a mobile robot and the production of its prototype has beencompleted.The Robot can complete tasks in the assigned scenarios, and can actautonomously on a pre-defined grid based map. The design includes hybrid mobilecontrol structure, hybrid path finding algorithm, software and hardware controlsystems. The developed hybrid control structure has both behavior-based andhierarchal control features. Path finding algorithm has the common features of A* andDijkstra algorithms and stands out with its less memory requirement and with its highperformance on simulations. With this designed path finding algorithm, calculation ofthe shortest path is guaranteed. Supported by the developed software and hardwaresystems, control structure and orientation algorithm have enabled the robot to completethe assigned scenarios and tasks, successfully.
Benzer Tezler
- Otonom mobil depo robotunun mekatronik sistem tasarımı
Mechatronic system design of the autonomous warehouse mobile robot
CAN ÖZBARAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Gedik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAVAŞ DİLİBAL
- Bina içi otonom mobil robotu tasarımı ve slam algoritmalarıyla kontrolü
Design of an indoor autonomous mobile robot and control with slam algorithms
BETÜL DURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolVan Yüzüncü Yıl ÜniversitesiYapay Zeka ve Robotik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ATİLLA BAYRAM
- Otonom robotlarda yol planlama ve optimum kontrolü
Path planning and optimal control in autonomous robots
OSMAN DOĞMUŞ
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAHİT GÜNEŞ
- Kapalı mekanda tarama yapan akıllı robotun tasarımı
Design of a smart mobile robot that optimizes tracing indoor environment
SERDAR ÖZCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇanakkale Onsekiz Mart ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. MEHMET ALİ SALAHLI
- Control of autonomous mobile robots using reinforcement learning
Otonom mobil robotların pekiştirmeli öğrenme ile kontrolü
CELALETTİN DOĞUKAN ENGİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK