Delta paralel robot ileri ve ters kinematik hesaplamaları
Delta parallel robot forward and inverse kinematics
- Tez No: 252664
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Engineering Sciences, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kinematik analiz, Kinematic analysis
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, endüstrinin bir gereği haline gelen robotların bir çeşidi olan delta paralel robotların ileri ve ters kinematik hesapları yapılmaktadır. Çalışmada öncelikle robot eklemlerine eksen yerleştirme ve eksenler arası dönüşüm matrisi oluşturma kavramları için altyapı sunulmaktadır. Daha sonra bu alt yapı kullanılarak Delta paralel robot eklemlerine koordinat sistemleri yerleştirilmekte, ileri ve ters kinematik hesapları yapılmaktadır.Ulaşılan ileri ve ters kinematik çözümlerin doğruluğu MATLAB'da yazılan program vasıtasıyla test edilmiştir. Program kaynak kodu eklerde verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, forward and inverse kinematics of Delta Paralel Robots, a class of industrial robots, are investigated. Firstly placing a coordinate system at each robot joint and forming the transformation matrices relating these coordinate systems are described. Then, by using this background, coordinate systems are placed at Delta Paralel Robot joints and forward and inverse kinematics are calculated. Validity of the forward and inverse kinematics solutions are tested by a program on MATLAB. Program source codes are attached.
Benzer Tezler
- Design and analysis of a delta type robot
Delta tipi bir robotun tasarım ve analizi
ONUR GÖKCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
- Görüntü işleme tabanlı delta robot kontrolü
Delta robot control with image processing base
OKAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN TANYILDIZI
- Üç serbestlik dereceli paralel bir robotun kinematiği, dinamiği ve denetimi
Kinematics, dynamics and control of a 3 degree of freedom parallel robot
MUHAMMET AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN ALLİ
- Paralel manipülatörlerin uzaysal vektör cebri yöntemiyle kinematik modellemesi
Kinematic modelling of parallel manipulators using spatial vector algebra
SÜLEYMAN YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Nümerik kontrollü çoklu paralel kinematik mekanizmalar için algoritma geliştirme
Algorithm development for numerical controlled multi-parallel kinematic mechanisms
ELMAS AŞKAR AYYILDIZ
Doktora
Türkçe
2017
Teknik EğitimKarabük ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN KAYA