Geri Dön

Delta paralel robot ileri ve ters kinematik hesaplamaları

Delta parallel robot forward and inverse kinematics

  1. Tez No: 252664
  2. Yazar: ERSİN DOĞAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 98

Özet

Bu çalışmada, endüstrinin bir gereği haline gelen robotların bir çeşidi olan delta paralel robotların ileri ve ters kinematik hesapları yapılmaktadır. Çalışmada öncelikle robot eklemlerine eksen yerleştirme ve eksenler arası dönüşüm matrisi oluşturma kavramları için altyapı sunulmaktadır. Daha sonra bu alt yapı kullanılarak Delta paralel robot eklemlerine koordinat sistemleri yerleştirilmekte, ileri ve ters kinematik hesapları yapılmaktadır.Ulaşılan ileri ve ters kinematik çözümlerin doğruluğu MATLAB'da yazılan program vasıtasıyla test edilmiştir. Program kaynak kodu eklerde verilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, forward and inverse kinematics of Delta Paralel Robots, a class of industrial robots, are investigated. Firstly placing a coordinate system at each robot joint and forming the transformation matrices relating these coordinate systems are described. Then, by using this background, coordinate systems are placed at Delta Paralel Robot joints and forward and inverse kinematics are calculated. Validity of the forward and inverse kinematics solutions are tested by a program on MATLAB. Program source codes are attached.

Benzer Tezler

  1. Görüntü işleme tabanlı delta robot kontrolü

    Delta robot control with image processing base

    OKAN YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Yazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKAN TANYILDIZI

  2. Üç serbestlik dereceli paralel bir robotun kinematiği, dinamiği ve denetimi

    Kinematics, dynamics and control of a 3 degree of freedom parallel robot

    MUHAMMET AYDIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN ALLİ

  3. Design and analysis of a delta type robot

    Delta tipi bir robotun tasarım ve analizi

    ONUR GÖKCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL

  4. Nümerik kontrollü çoklu paralel kinematik mekanizmalar için algoritma geliştirme

    Algorithm development for numerical controlled multi-parallel kinematic mechanisms

    ELMAS AŞKAR AYYILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Teknik EğitimKarabük Üniversitesi

    Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. METİN KAYA

  5. Robotlar ve uygulamaları

    Robots and their applications

    EMRAH OZAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBatman Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SAADETTİN AKSOY