Geri Dön

Puma tipi bir robotun bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrolü

Sliding mode control based fuzzy logıc of a puma type industrial robot

  1. Tez No: 274818
  2. Yazar: FATİH ERMİŞ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Manipülatör, Robot, Bulanık Mantık, Kayan Kipli Kontrol, Bulanık Mantık Tabanlı Kayan Kipli Kontrol, Manipulator, Robot, Fuzzy Logic, Sliding Mode Control, Sliding Mode Control Based Fuzzy Logic
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Sakarya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Tasarım ve İmalat Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 166

Özet

Robot manipülatörleri, endüstride çoğunlukla yüksek hassasiyet ve tekrarlanabilirlik gerektiren işlerde kullanılmaktadır. Bu yüzden, robot manipülatörlerinin kontrolü stratejileri üzerinde yoğun çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada, puma tipi dört serbestlik dereceli bir robot kolunun değişik kontrol yöntemlerinden yararlanılarak konum kontrolü gerçekleştirilmiş ve performans değerlendirmeleri yapılmıştır.Bu çalışmada, doğrusal olmayan sistemlerin ve yüksek takip kabiliyetinin arzu edildiği dinamik sistemlerin kontrolünde en yaygın olarak kullanılan ?Kayan Kipli Kontrol? yapısı tasarlanmıştır. Ancak bütün bu avantajlarına rağmen kayan kipli kontrolde çatırtı büyük bir problem oluşturmaktadır. Bu sebeple hem çatırtı sorununu ortadan kaldırmak ve hem de kontrol parametrelerini en iyi şekilde tayin edebilmek için ?Bulanık Mantık Tabanlı Kayan Kipli Kontrol? yapısı geliştirilerek kontrolör performansı iyileştirilmeye çalışılmıştır.

Özet (Çeviri)

Robot manipulators are mostly used in industry, which are required high sensitivity and repeatability. Thus, many research efforts on control strategies have been carried out. In this study, the position control and the performance analysis of a PUMA type robot manipulator with four degrees of freedom have been performed by utilizing different types of control strategies.The controller used in this study for optimum position tracking is ?Sliding Mode Controller? which is widely used for the control of dynamical systems requiring a good position tracking capability and having nonlinear structure. Despite all these advantages, the chattering phenomenon is still a serious problem in the sliding mode control. To avoid the chattering problem and perfectly define the controller variables, a ?Sliding Mode Control Based Fuzzy Logic? has been also designed and applied to the system. The results have successfully met the performance criteria.

Benzer Tezler

  1. 4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robotun dinamik analizi

    Dynamic analyses of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom

    YUSUF ÇUHA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2002

    Makine MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI

  2. Design and construction of a six degrees of freedom industrial robot

    Başlık çevirisi yok

    NİYAZİ ULUDAĞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1989

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. BİLGİN KAFTANOĞLU

  3. Puma tipi bir manipülatörün kontrolü

    Control of a puma type robot

    MEHMET ALİ DURAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Makine MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI

  4. Graphical simulation and programming of robots

    Başlık çevirisi yok

    E.İLHAN KONUKSEVEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1989

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU

  5. Camera controlled pick and place application with Puma 760 robot

    Puma 760 robot ile kamera denetli al ve yerleştir uygulaması

    DENİZ DURUSU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYDIN ERSAK