Puma tipi bir robotun bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrolü
Sliding mode control based fuzzy logıc of a puma type industrial robot
- Tez No: 274818
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Manipülatör, Robot, Bulanık Mantık, Kayan Kipli Kontrol, Bulanık Mantık Tabanlı Kayan Kipli Kontrol, Manipulator, Robot, Fuzzy Logic, Sliding Mode Control, Sliding Mode Control Based Fuzzy Logic
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sakarya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Tasarım ve İmalat Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 166
Özet
Robot manipülatörleri, endüstride çoğunlukla yüksek hassasiyet ve tekrarlanabilirlik gerektiren işlerde kullanılmaktadır. Bu yüzden, robot manipülatörlerinin kontrolü stratejileri üzerinde yoğun çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada, puma tipi dört serbestlik dereceli bir robot kolunun değişik kontrol yöntemlerinden yararlanılarak konum kontrolü gerçekleştirilmiş ve performans değerlendirmeleri yapılmıştır.Bu çalışmada, doğrusal olmayan sistemlerin ve yüksek takip kabiliyetinin arzu edildiği dinamik sistemlerin kontrolünde en yaygın olarak kullanılan ?Kayan Kipli Kontrol? yapısı tasarlanmıştır. Ancak bütün bu avantajlarına rağmen kayan kipli kontrolde çatırtı büyük bir problem oluşturmaktadır. Bu sebeple hem çatırtı sorununu ortadan kaldırmak ve hem de kontrol parametrelerini en iyi şekilde tayin edebilmek için ?Bulanık Mantık Tabanlı Kayan Kipli Kontrol? yapısı geliştirilerek kontrolör performansı iyileştirilmeye çalışılmıştır.
Özet (Çeviri)
Robot manipulators are mostly used in industry, which are required high sensitivity and repeatability. Thus, many research efforts on control strategies have been carried out. In this study, the position control and the performance analysis of a PUMA type robot manipulator with four degrees of freedom have been performed by utilizing different types of control strategies.The controller used in this study for optimum position tracking is ?Sliding Mode Controller? which is widely used for the control of dynamical systems requiring a good position tracking capability and having nonlinear structure. Despite all these advantages, the chattering phenomenon is still a serious problem in the sliding mode control. To avoid the chattering problem and perfectly define the controller variables, a ?Sliding Mode Control Based Fuzzy Logic? has been also designed and applied to the system. The results have successfully met the performance criteria.
Benzer Tezler
- 4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robotun dinamik analizi
Dynamic analyses of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom
YUSUF ÇUHA
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI
- Design and construction of a six degrees of freedom industrial robot
Başlık çevirisi yok
NİYAZİ ULUDAĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF.DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Puma tipi bir manipülatörün kontrolü
Control of a puma type robot
MEHMET ALİ DURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI
- Graphical simulation and programming of robots
Başlık çevirisi yok
E.İLHAN KONUKSEVEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Camera controlled pick and place application with Puma 760 robot
Puma 760 robot ile kamera denetli al ve yerleştir uygulaması
DENİZ DURUSU
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDIN ERSAK