Geri Dön

Puma tipi bir manipülatörün kontrolü

Control of a puma type robot

  1. Tez No: 212331
  2. Yazar: MEHMET ALİ DURAN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: PUMA robot, kinematik analiz, dinamik analiz, yörünge planlama, PID, kontrol, PUMA manipulator, kinematic analizes, dynamic analizes, trajectory planning, PID, control
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Selçuk Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 95

Özet

Bu çalısmada, üç serbestlik dereceli PUMA tipi robot kolunun uç elemanının PID tekniği ile kontrolü yapılmıstır. Tezin ilk asamasında, robotlar hakkında genel bilgiler verilmis, kaynak arastırması yapılmıs ve teorik esaslar anlatılmıstır. Çalısmanın ikinci asamasında, robota ait kinematik ve dinamik denklemler elde edilmistir. Dinamik analiz sonucu elde edilen servo motor torkları sisteme dıs bozucu etki olarak dahil edilmistir. Yörünge planlaması kartezyen koordinatlarında yapılmıstır.Çalısmanın sonunda, PID kontrol yöntemi anlatılmıs ve robotun kontrolü için sistem MATLAB-S?MUL?NK programıyla modellenmis ve üç farklı yol alma fonksiyonu sisteme giris olarak kabul edilmistir. Değisik yol alma fonksiyonları uygulanarak elde edilen sistem cevapları karsılastırılmıstır.

Özet (Çeviri)

In this study, control of the end effector of a three degree of freedom PUMA type manipulator realized with the PID technigue. In the first step of the study, general information about manipulators are given and referance research about the subject is reviewed and theoretical basics are discussed. In the second step of the study, all the kinematic and dynamic equations are obtained. The torques of the servomotorscalculated by using the dynamic equations are included to the model as disturbances. The trajectory planning is realized with cartezian coordinates.PID control tecnique is applied for control purposes. The Simulink model of the system is designed and the effect of three different input functions on the desired trajectory is examined. The responses obtained from the model for each input function are compared.

Benzer Tezler

  1. Simulation and comparison of various control types as applied to manipulators

    Başlık çevirisi yok

    METİN UYMAZ SALAMCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1990

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  2. The Position-force hybrid control of robotic manipulators

    Başlık çevirisi yok

    V.MERİH CEYHAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1989

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  3. Puma tipi bir robotun bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrolü

    Sliding mode control based fuzzy logıc of a puma type industrial robot

    FATİH ERMİŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Makine MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN

  4. Design and construction of a six degrees of freedom industrial robot

    Başlık çevirisi yok

    NİYAZİ ULUDAĞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1989

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. BİLGİN KAFTANOĞLU

  5. Graphical simulation and programming of robots

    Başlık çevirisi yok

    E.İLHAN KONUKSEVEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1989

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU