Puma tipi bir manipülatörün kontrolü
Control of a puma type robot
- Tez No: 212331
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: PUMA robot, kinematik analiz, dinamik analiz, yörünge planlama, PID, kontrol, PUMA manipulator, kinematic analizes, dynamic analizes, trajectory planning, PID, control
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Bu çalısmada, üç serbestlik dereceli PUMA tipi robot kolunun uç elemanının PID tekniği ile kontrolü yapılmıstır. Tezin ilk asamasında, robotlar hakkında genel bilgiler verilmis, kaynak arastırması yapılmıs ve teorik esaslar anlatılmıstır. Çalısmanın ikinci asamasında, robota ait kinematik ve dinamik denklemler elde edilmistir. Dinamik analiz sonucu elde edilen servo motor torkları sisteme dıs bozucu etki olarak dahil edilmistir. Yörünge planlaması kartezyen koordinatlarında yapılmıstır.Çalısmanın sonunda, PID kontrol yöntemi anlatılmıs ve robotun kontrolü için sistem MATLAB-S?MUL?NK programıyla modellenmis ve üç farklı yol alma fonksiyonu sisteme giris olarak kabul edilmistir. Değisik yol alma fonksiyonları uygulanarak elde edilen sistem cevapları karsılastırılmıstır.
Özet (Çeviri)
In this study, control of the end effector of a three degree of freedom PUMA type manipulator realized with the PID technigue. In the first step of the study, general information about manipulators are given and referance research about the subject is reviewed and theoretical basics are discussed. In the second step of the study, all the kinematic and dynamic equations are obtained. The torques of the servomotorscalculated by using the dynamic equations are included to the model as disturbances. The trajectory planning is realized with cartezian coordinates.PID control tecnique is applied for control purposes. The Simulink model of the system is designed and the effect of three different input functions on the desired trajectory is examined. The responses obtained from the model for each input function are compared.
Benzer Tezler
- Simulation and comparison of various control types as applied to manipulators
Başlık çevirisi yok
METİN UYMAZ SALAMCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- The Position-force hybrid control of robotic manipulators
Başlık çevirisi yok
V.MERİH CEYHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Puma tipi bir robotun bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrolü
Sliding mode control based fuzzy logıc of a puma type industrial robot
FATİH ERMİŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN
- Design and construction of a six degrees of freedom industrial robot
Başlık çevirisi yok
NİYAZİ ULUDAĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF.DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Graphical simulation and programming of robots
Başlık çevirisi yok
E.İLHAN KONUKSEVEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU