Geri Dön

5 serbestlik dereceli dokunsal geri bildirim cihazının gerçek zamanlı Linux işletim sistemi altında uygulanması ve denetimi

The 5 dof haptic wand control with zenom simulation environment

  1. Tez No: 388290
  2. Yazar: CÜNEYT AY
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Gerçek Zamanlı Benzetim, Xenomai, Zenom, Dokunsal Geri Bildirim, Real-Time Simulation, Xenomai, Zenom, 5 DOF Haptic Wand
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 58

Özet

Bu çalışmada Quanser Inc. firmasının 5 DOF Haptic Wand cihazının gerçek zamanlı Linux işletim sistemi altında denetimi ve kontrolü yapılmıştır. 5 DOF Haptic Wand, 5 serbestlik derecesine sahip dokunsal geri bildirim verebilen bir cihazdır. Bu cihaz ile uygulama geliştirmek için döngüde donanım uygulamalarında etkili bir ara yüz sunan Zenom benzetim ortamı kullanılmıştır. Zenom, Xenomai yamalı Linux gerçek zamanlı işletim sistemi üzerinde çalışmaktadır. Ancak dokunsal geri bildirim cihazını üreten firma gerçek zamanlı Linux platformuna destek vermemektedir. Bu yüzden cihaza ait sürücü ve uygulama programlama ara yüzü yapılmıştır. Bu bileşenler aracılığıyla Zenom ortamı ile cihaz haberleşmesi gerçek zamanlı mümkün olmuştur. Bu iletişimin nasıl kurulacağına dair örnek teşkil etmesi için 5 DOF Haptic Wand cihazından veri okuyup, cihaza veri yazan örnek uygulamalar yapılmış ve açıklanmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, Quanser Inc.'s 5 DOF Haptic Wand products has been controlled on Linux based real-time operating system. 5 DOF Haptic Wand has five degree of freedom allowing for three translations and two rotations. To develop application with this device, Zenom's simulation environment which is an effective framework to develop hardware-in-the-loop simulations has been used. Zenom runs on Linux patched with Xenomai. The company that develops the haptic device does not support the real-time Linux platform. Therefore, this thesis presents driver and application programming interface (API) for haptic programming which support a 5 DOF Haptic Wand device. A part of the thesis is a set of testing applications illustrating a basic use of these API.

Benzer Tezler

  1. Control of virtual staubli RX160 manipulator by phantom premium haptic device

    Sanal staublı RX160 manipülatörün phantom premıum haptıc cihaz ile kontrolü

    AYKUT GÖREN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Krenlerde dinamik davranışların tasarım üzerindeki etkileri

    The affects of the dynamic reactions to the crane design

    MUSTAFA UZUNDAĞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Makine MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MUHARREM E. BOĞOÇLU

  3. Stochastic and deterministic analysis of nonlinear of nonlinear missile engagement scenarios using 5-dof 6-dof and adjoint model

    Doğrusal olmayan füze angajman senaryolarının beş serbestlik dereceli altı serbestlik dereceli ve katımlı modeller kullanılarak tekli ve çoklu analizleri

    EMRAH SEZER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. ALİ TÜRKER KUTAY

  4. Design and motion control of an industrial robot manipulator

    Endüstriyel bir robot manipülatörün tasarımı ve hız kontrolü

    BENAL ÖZÇELİKYILDIZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL UYAR

  5. Operatör tarafından kontrol edilebilen kuvvet geri beslenimli gezgin bir robot tasarımı

    Design of a teleoperated mobile robot with force feedback mechanism

    EFE ANIL AKSÖZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Makine MühendisliğiBaşkent Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. BEDİ CENK BALÇIK