5 serbestlik dereceli dokunsal geri bildirim cihazının gerçek zamanlı Linux işletim sistemi altında uygulanması ve denetimi
The 5 dof haptic wand control with zenom simulation environment
- Tez No: 388290
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Gerçek Zamanlı Benzetim, Xenomai, Zenom, Dokunsal Geri Bildirim, Gerçek zamanlı denetim, Otomatik denetim, Real-Time Simulation, Xenomai, Zenom, 5 DOF Haptic Wand, Real time simulation, Real time control, Automatic control
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada Quanser Inc. firmasının 5 DOF Haptic Wand cihazının gerçek zamanlı Linux işletim sistemi altında denetimi ve kontrolü yapılmıştır. 5 DOF Haptic Wand, 5 serbestlik derecesine sahip dokunsal geri bildirim verebilen bir cihazdır. Bu cihaz ile uygulama geliştirmek için döngüde donanım uygulamalarında etkili bir ara yüz sunan Zenom benzetim ortamı kullanılmıştır. Zenom, Xenomai yamalı Linux gerçek zamanlı işletim sistemi üzerinde çalışmaktadır. Ancak dokunsal geri bildirim cihazını üreten firma gerçek zamanlı Linux platformuna destek vermemektedir. Bu yüzden cihaza ait sürücü ve uygulama programlama ara yüzü yapılmıştır. Bu bileşenler aracılığıyla Zenom ortamı ile cihaz haberleşmesi gerçek zamanlı mümkün olmuştur. Bu iletişimin nasıl kurulacağına dair örnek teşkil etmesi için 5 DOF Haptic Wand cihazından veri okuyup, cihaza veri yazan örnek uygulamalar yapılmış ve açıklanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, Quanser Inc.'s 5 DOF Haptic Wand products has been controlled on Linux based real-time operating system. 5 DOF Haptic Wand has five degree of freedom allowing for three translations and two rotations. To develop application with this device, Zenom's simulation environment which is an effective framework to develop hardware-in-the-loop simulations has been used. Zenom runs on Linux patched with Xenomai. The company that develops the haptic device does not support the real-time Linux platform. Therefore, this thesis presents driver and application programming interface (API) for haptic programming which support a 5 DOF Haptic Wand device. A part of the thesis is a set of testing applications illustrating a basic use of these API.
Benzer Tezler
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER
- Cam ve plastik seraların sonbahar domates üretimi yönünden karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
ERGUN DURAN
- Bazı yer ve sırık fasulye çeşitlerinde optimal melezleme şartlarının tespiti üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
TÜRKAN KOÇLU
- Kuyruk modelleri ve analizi üzerine bir uygulama
Başlık çevirisi yok
DİDEM ÖZPULAT
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İstatistikEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİKRET İKİZ
- İlkokul çağı erkek çocuklarında inmemiş testis anomalisi ve insidansı
The anomaly and incidence of cryptorchidism in primary school boys
SERDAR SEZGİN