Esnek eklemli manipülatör kontrolü
The control of flexible joint manipulator
- Tez No: 421023
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 132
Özet
Bu tez; rijit bir çubuğun, döner bir tablaya iki adet yay ile eklem noktasında bağlanmasıyla oluşturulan gerçek zamanlı test sisteminin modellenmesi ve kontrol edilmesi konularını içermektedir. Esnek eklemli manipülatörün, doğrusal olmayan matematiksel modelin çıkarılması, modelin doğrusallaştırılması, elde edilen modeller ve gerçek zamanlı sistem üzerinden toplanan dataların kullanılmasıyla sistem parametrelerinin kestirimi sağlanmıştır. Parametre kestirimi yapılan sistemin uç işlevcisinin salınımının elimine edilmesi için PID kontrol, kutup yerleştirme ile kontrol, doğrusal karesel düzenleyici ile durum geribeslemeli kontrol yöntemleri öncelikle simülasyon ortamında uygulanmıştır. Simülasyonda bulunan değerler gerçek zamanlı test düzeneği için gerçeklenmiş ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. Sistemin ölçülemeyen durum değişkenleri olan döner tabla açısı ve esnek eklem ile tablaya bağlı olan rijit çubuğun salınım açılarına ait açısal hızlar Luenberger gözleyicisi ve Kalman filtresi ile tahmin edilerek, belirtilen kontrol yöntemleri başarı ile gerçek zamanlı sistem üzerinde denenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, rigid link and flexible joint that is provided by two spring elements, system was studied in simulation environment and real time environment. Flexible joint manipulator system's nonlinear dynamic equations were obtained and were linearized. The obtained system model and the data acquisition from real time system were used in estimation of uncertain system parameters. During the implementation of control methods to eliminate the vibration of link's endpoint, PID control, pole placement method and linear quadraic regulator control methods were performed in simulation environment. The coefficients of state feedback acquired from simulations were used in control of real time system and the results were compared. The unmeasurable states of the flexible joint manipulator system like angular speeds of link oscillation and rotary table, were estimated by using Luenberger state observer and Kalman Filter. Finally, in order to apply the mentioned control methods, observed system states were used and realized on the real time system.
Benzer Tezler
- Esnek eklemli ve esnek bağlı robot kolu kontrolü
Control of flexible link and flexible joint robot manipulator
İSMAİL HAKKI AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZAFER BİNGÜL
- Inverse dynamics control of flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli paralel manipülatörlerin ters dinamik kontrolü
OZAN KORKMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL İDER
- Modeling and control of constrained flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli kısıtlanmış paralel manipülatörlerin modellemesi ve kontrolü
OSMAN CAN OĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL İDER
- Trajectory tracking control of flexible joint parallel manipulators subject to impact
Çarpmaya maruz bırakılan esnek eklemli paralel manipülatörlerin yörünge takip kontrolü
MUSTAFA SEMİH DENİZLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
DR. OZAN KORKMAZ
- Tip-2 bulanık mantık editörünün geliştirilmesi ve esnek eklemli robot kolunun denetimi
Development of interval type-2 fuzzy logic toolbox and control of flexible joint robot manipulator
ETHEM KELEKÇİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SELÇUK KİZİR