Çarpışma dirençli katlanabilir mikro hava aracı
Collision resilient foldable micro aerial robot
- Tez No: 595484
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ÖZCAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Aeronautical Engineering, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Mikro hava araçları hassas elektronik ve mekanik sistemleri dolayısıyla̧ çarpısmalar karsısında uçuş kabiliyetlerinden ̈odün vermektedirler. Çarpısma önleyici sistemlerin hava araçlarına entegrasyonunda algılama kapsitesinin arttırılması için sensör modifikasyonları yapılması gerekmektedir. Bu ̧calısmada amaçlanan, ̧carpısmaların görev ̈uzerindeki etkisini mekanik koruma ile indirgemek ve gövdenin esnekliğini arttırarak gövdenin hasar görmesini engellemektir. Bu hedefle origami esinlenmeli katlama esasına dayanan bir gövdeye sahip dört pervaneli bir insansız hava aracı tasarlanmış ve ̈uretilmiştir. Çalışma kapsamında hava aracının uçuş dinamikleri anlatılmıştır. IHA ̈uzerinde kullanılmak ̈uzere uçuş kontrol kartı ve yazılımı anlatılmıştır. Elde edilen IHA, Bilkent Minyatür Robotik Labaratuvarı kapsamında ilerideki ̧calışmalarda kullanılacaktır.
Özet (Çeviri)
Collision management strategies are integral part of micro air vehicles for the reliability of their operation. Collision avoidance strategies require enhanced en- vironmental and situational awareness for generating evasive maneuver trajecto- ries. Simpler and more adaptable option is to prepare for collisions and design the physical frame around predicted collision patterns. In this work, a mechanically compliant frame design collaborating origami-inspired foldable robotics methods with protective shock absorbing or guiding elements has been proposed for a collision resilient quad-rotor UAV. General workings and mathematical model of quadrotor has been explained to inform the reader further about the quadrotor mechanics. 2D design of the foldable structure and the manufacturing process, including electronic hardware elements and software has been discussed. Control scheme, communication and operation is explained in detail to be an informative guideline for the future air vehicle projects of the Bilkent Miniature Robotics Lab.
Benzer Tezler
- Design, manufacturing, and rough terrain analysis of a collision resilient foldable, adjustable wheeled miniature robot: FAWSCY
Çarpışma dirençli, ayarlanabilir tekerli minyatür robot FAWSCY'nin tasarımı, üretimi ve engebeli arazi analizi
DİDEM FATMA DEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ÖZCAN
- A miniature, foldable, collision resilient quadcopter
Minyatür, katlanabilir, çarpışmaya dirençli quadcopter
ALİHAN BAKIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ÖZCAN
- LHC'de CMS ileri bölgesi için dedektör sistemlerinin geliştirilmesi
Development of detector systems for CMS forward region at LHC
BERKAN KAYNAK
Doktora
Türkçe
2024
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiYüksek Enerji ve Plazma Fiziği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SUAT ÖZKORUCUKLU
DR. JOACHİM BAECHLER
- Dynamic modelling of back-arc extension is the Aegean sea and Western Anatolia
Ege denizi ve Batı Anadolu'daki yay ardı genişlemesinin dinamik modellemesi
ZİYA MAZLUM
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKatı Yer Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OĞUZ HAKAN GÖĞÜŞ
- Kaynak akım şiddetinin kaynak elektrot ömrüne etkisinin incelenmesi
Investigation of the effect of welding current intensity on welding electrode life
ERHAN HALİT ÇEBİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesiİmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SALİM ASLANLAR