Robotic arm controlled by leap motion
Leap motıon tarafından kontrol edilen robotik kol
- Tez No: 605771
- Danışmanlar: ASSOC. DR. OĞUZ BAYAT, DR. ADİL DENİZ DURU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 52
Özet
Robotikler, yardımcı cihazların geliştirilmesinde iyi organize edilmiş bir yöntem sunar. gelişmiş işlevsellik İstatistikler, 2035 yılına kadar Almanya'daki nüfusun yarısının elli yaşından büyük olacak, her üç kişide 60 yaşından büyük bile olsa. Günlük Yaşam Aktiviteleri“ADL'lerde”basit görevler gerçekleştirmede sayısız zorluklar. Giderek daha fazla sayıda araştırma, Ortam Destekli Yaşam“AAL”konusuna odaklanmaktadır. Yaşlıların ihtiyaçlarını karşılamayı vaat eden yeni bir yaklaşım sunar. Önemli bir AAL'nin amacı, yaşlı ve özürlülerin yaşam kalitelerine katkıda bulunmak ve bağımsız bir yaşam tarzı sürdürmelerine yardımcı olun. Robotik ve teknoloji tanıtımı tanıtıldı ortamlar yaşlı ve fiziksel engellilere izin vermede büyük rol oynayacaktır insanlar tanıdık çevrelerinde kendi kendine kararlı, bağımsız bir yaşam sürdürmeye devam edecekler. Bunda makalede, yeni bir sezgisel ve uyarlanabilir manipülasyon şemasının uygulanması önerilmiştir, Leap Motion kontrol cihazı arasında bir insan-makine iletişim arayüzü geliştirerek ve 6-DOF Jaco robot kolu. Optimum haritalamaya olanak sağlamak için bir algoritma geliştirildi Leap Motion denetleyicisi tarafından izlenen kullanıcı el hareketi ve Jaco kolu arasında. sistem daha doğal bir insan-bilgisayar etkileşimi ve pürüzsüz bir manipülasyon için izin vermelidir robotik kol, sürekli olarak kullanıcının titremesine veya titremesine uyum sağlayarak. Hayata geçirme Özellikle üst ekstremite problemleri olan insanlar için yaşam kalitesini özel olarak arttıracak, ve“Günlük Yaşam”ADL'leri "nin temel Aktivitelerinin bazılarını yerine getirmelerinde onlara destek olur. Bu insan-robot etkileşiminin uygulamaları, Ambient ile ilgili olarak tartışılacaktır. Bazı kullanım senaryolarının tanıtılacağı Destekli Yaşam.
Özet (Çeviri)
Robotics offer a well-organized method in the development of assistive devices, due to their improved functionality. Statistics predict that by 2035, half of the population in Germany is going to be older than fifty, every third person even over 60. These ageing societies face numerous challenges in performing simple tasks in Activities of Daily Living“ADLs”. Increasingly, a lot of research is being focused on Ambient Assisted Living“AAL”which presents a new approach that promises to address the needs of elderly people. An important goal of AAL is to contribute to the quality of life of the elderly and handicapped people and help them to maintain an independent lifestyle. The introduction of robotics and technologysupported environments will play a huge role in allowing elderly and physically impaired people to keep living a self-determined, independent life in their familiar surroundings. In this paper, the implementation of a novel intuitive and adaptive manipulation scheme is proposed, by developing a human-machine communication interface between the Leap Motion controller and the 6-DOF Jaco robotic arm. An algorithm is developed to allow an optimum mapping between the user hand movement, tracked by the Leap Motion controller, and the Jaco arm. The system should allow for a more natural human-computer interaction and a smooth manipulation of the robotic arm, by constantly adapting to the user hand tremor or shake. The implementation would specially enhance the quality of living, especially for people with upper limb problems, and would support them in performing some of the essential Activities of Daily Living“ADLs”. The applications of this human-robot interaction will be discussed in relation with Ambient Assisted Living, where some use case scenarios will be introduced.
Benzer Tezler
- Robotik-laparoskopik cerrahi ve girişimsel radyoloji alanlarında kullanılabilecek multi fonksiyonel robotik kol başlıklarının tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of multifunctional robotic arm and grippers for robotic-laparoscopic surgery and interventional radiology applications
ÖZGÜR YURTSEVER
Doktora
Türkçe
2020
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK KÜÇÜK
- Dört serbestlik dereceli robot kolun 2-DOF PID ile kontrolü
2-DOF PID control of four degrees of freedom robotic arm
GAMZE YÜKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- FPGA tabanlı üç eksenli robot kol kontrolü
FPGA based three-axis robot arm control
FARUK AYATA
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilim ve TeknolojiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDÜLKADİR ÇAKIR
- Dexterous manipulation with a robotic hand
Robotik bir el üzerinde çevik manipülasyon
OSMAN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÖzyeğin ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. ERHAN ÖZTOP
YRD. DOÇ. REGAİP BARKAN UĞURLU
- Yapay sinir ağları ile robot kolu kontrolü
Neural network control of a robotic arm
KEMAL BERKİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜLESER KALAYCI DEMİR