Multimed 9200 eswl cihazının ultrason ile otomatik odaklamasını sağlayan robot kolun tasarımı ve uygulaması
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 67978
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İSMAİL COŞKUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Eğitim ve Öğretim, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Education and Training
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1997
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
MULTIMED 9200 ESWL CİHAZININ ULTRASON İLE OTOMATİK ODAKLANMASINI SAĞLAYAN ROBOT KOLUN TASARIMI VE UYGULAMASI ( Yüksek Lisans Tezi ) KABAKÇI, Ahmet Sinan GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ OCAK 1997 ÖZET Bu çalışmada, Türk imalatı olan Multimed ESWL (Şok Dalgaları ile Vücut Dışından Böbrek Taşlarını Kırıcı) cihazında, şok dalgalarının odaklandığı noktaya hasta taşını getirmek için kullanılan X-ışınlı flouroskopi yöntemine alternatif olan ultrason tarayıcı ile odaklama yapma imkanı sağlayan bir robot kol tasarımı yapılmıştır. Tasarlanan bu robot kol, ultrason tarayıcı probunu tutar ve kullanıcının bu probu rahatlıkla hasta üzerinde taşın bulunduğu bölgede gezdirerek taşı bulmasına imkan sağlar. Kullanıcı taşı bulduğunda, görüntü dondurma pedalına basar ve taşın ultrason probuna olan uzaklığını bilgisayara girer. Bilgisayar, robot kol kinematik hesapları yaparak, taşın bulunduğu koordinatları belirler. Koordinatları bulunan taşı, şok dalgalarının odaklandığı noktanın koordinatlarına taşımak üzere, bilgisayar, hastanın üzerinde yattığı masanın üç eksendeki motorlarını kontrol ederek otomatik olarak odaklama işlemini tamamlar. Bu işlemleri yapmak için Pentium tabanlı bir kişisel bilgisayar kullanılmış ve yazılım Pascal dilinde hazırlanmıştır. Yapılan çalışmalar sonucunda, ±5mm den daha az hata ile odaklama yapılmıştır. Anahtar Sözcükler : Tıp robotları, Robot Kol Kinematiği, Böbrek Taşı Kırma Cihazı, Ultrason tarayıcı ile odaklama, Ultrason tarayıcı ve robot kol Bilim Kodu : 225.10.01 Sayfa Adedi : 73 Tez Yöneticisi : Doç. Dr. İsmail COŞKUN
Özet (Çeviri)
DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A ROBOT MANIPULATOR FOR THE AUTOMATIC LOCALISATION OF THE MULTIMED ESWL MACHINE BY MEANS OF ULTRASOUND ( M. Sc. Thesis ) KABAKÇI, Ahmet Sinan GAZI UNIVERSITY INSTITUE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY JANUARY 1997 ABSTRACT In this study, a robot manipulator is designed and implemented for a localisation method by means of ultrasound scanner alternative to the method of localisation of patient's kidney stone to the focal point where the shock waves are focalized in the Turkish made Multimed brand ESWL (Extracorporeal Shock Wave Lithotripter) machine by means of X-ray flouroscopy. The designed robot manipulator holds the prob of ultrasound scanner. The user can easily manipulates both the ultrasound prob and the robot arm so he can find the location of the renal stone. After the user relaeses the footh peadal to freeze the image of scanner, the distance between the prob and the stone is given to the computer. Then the computer calculates the coordinates of the renal stone by means of kinematic equations of the manipulator. Then the computer controls the electric motors in each three axis of treatment table where the patient lies to localise the renal stone at the calculated coordinates to the focal point. Therefore, the localisation of renal stone is made automaticaly by the computer. To achieve the localization a Pentium processor based personal computer is used. The software is written in Pascal language. As a result, the localization is performed with the error less than ±5mm by this system. Key Words : Medical robots, Kinematics of manipulators, ESWL (Extracorporeal Shock Wave Lithotripter), Localisation by Ultrasound scanner, Ultrasound scanner and manipulator 225.10.01 73 Assoc. Prof. Dr. Ismail COŞKUN Science Code Number of Pages Supervisor 11
Benzer Tezler
- Şok dalgalarının immatür kemik korteks, medulla, fiz, epifiz ve kıkırdak üzerine olan etkisinin histopatolojik değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
SALİH VURAL
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2001
Ortopedi ve TravmatolojiYüzüncü Yıl ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. NİHAT TOSUN
- Diş hekimliğinde kullanılan multimod, etch and rinse ve self etch adezivlerin süt ve daimi dişlerin sınıf I restorasyonlarında mikrosızıntı açısından karşılaştırılması
Assesment of microleakage rates in class I cavity preperation for multimod, etch and rinse and self etch adhesives in primary and permanent teeth
TUĞBA KAYA
Doktora
Türkçe
2014
Diş HekimliğiBaşkent ÜniversitesiPedodonti Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVİ BURÇAK ÇEHRELİ
- MIMO-OFDM WLAN sistemlerinde kompakt çok-modlu anten dizinleri ve anten seçimi kullanılarak kapasite arttırımı
Capacity improvement in MIMO-OFDM WLAN systems using compact multimode antenna arrays and antenna selection
ASUMAN YAVANOĞLU
Doktora
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR ERTUĞ
- Ultrasese maruz kalan Carassius auratus (Pisces:Cyprinidae) türü balıklarda davranışsal,biyokimyasal ve histolojik değişimlerin incelenmesi
Investigation of behavioral, biochemical and histological changes in Carassius auratus (Pisces:Cyprinidae) exposed to ultrasound
HARİKA EYLÜL ESMER
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
BiyokimyaMarmara ÜniversitesiBiyoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİGEN ESİN KAYHAN
DOÇ. DR. NÜZHET CENK SESAL
- Fiber optik kablo ile gigabit ethernet kartı tasarımı
Design of gigabit ethernet card with optical fiber cable
MUSTAFA BAHA BAYRAM
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYNUR AKAR