Kaynak robotlarında şablon eşleştirme algoritmasının kullanılması
Application of template matching algorithm in welding robots
- Tez No: 803520
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ LEVENT CİVCİK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Konya Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Akıllı kaynak teknolojisi için görüş tabanlı dikiş takibi ve kaynak şeklinin tipinin belirlenmesi anahtar teknolojilerden biridir. Robotik uygulamalardaki en büyük zorluk; görsel sensörlerin kapasitesi ve sinyal işleme algoritmalarının hesaplama maliyetiyle sınırlanan dinamik bir ortamla etkileşimdir. Amaç kaynak sürecini hızlandırmak ve maliyeti düşürmektir. Kaynak işlemi, işlem hızını artırmak için operatörler yerine görüntü sensörleri ve çeşitli görüntü işleme algoritmaları kullanılarak hızlandırılmaktadır. Bununla birlikte, kaynak uygulaması sırasında çoğu görüntü işleme algoritmasının uyarlanabilirliği ve sağlamlığı yetersiz kalmaktadır. Bu çalışmada, özellik çıkarımı ve nesne tanıma için olay odaklı bir somutlaştırılmış sistem, robotik uygulamalarda yeni ve verimli bir duyusal yaklaşım olarak tasarlanmıştır. Nesne tanıma için ek bilgiler kullanılarak eşleşen olay özelliği geliştirilmiştir. Bu çalışmada, robotun gerçekleştirdiği kaynak işleminden sonra hangi kaynak türünün işleme daha yakın olduğuna karar vermek amaçlanmaktadır. Böylece kaynak tipine göre parametre seçimleri ve sonuçların işlenmesi kolaylaştırılmış ve kaynağın kaliteli bir şekilde yapılıp yapılmadığı kontrol edilmiştir. Test sonuçları, algoritmanın çoklu tipik kaynak dikişleri için iyi bir uyarlanabilirlik sağladığını göstermektedir.
Özet (Çeviri)
One of the key technologies for intelligent welding is opinion-based seam tracking and determination of the welding shape. The biggest challenge in robotic applications is the interaction with a dynamic environment limited by the capacity of visual sensors and the calculation cost of signal processing algorithms. The goal is to speed up the welding process and reduce costs. Welding process is accelerated by using image sensors and various image processing algorithms instead of operators to increase the processing speed. However, the adaptability and robustness of most image processing algorithms during welding applications is insufficient. In this study, an event-driven concrete system for feature extraction and object recognition has been designed as a new and efficient sensory approach in robotic applications. The matching event feature has been developed by using additional information for object recognition. The aim of this study is to determine which welding type is closer to the welding process performed by the robot. Thus, parameter selections and processing of results are facilitated according to the welding type, and whether the welding is done in a high-quality manner is checked. Test results show that the algorithm provides good adaptability for multiple typical welding seams.
Benzer Tezler
- Kaynak robotlarında eksenel tekrarlanabilirlik testleri ve geçerli kılma çalışmaları
Welding robot validation studies and axial repeatability tests
HALİL TOLGA AYVALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAMDİ TAPLAK
- Endüstriyel kaynak robotlarında kullanılan kaynak parametrelerinin kaynak kalitesine ve nüfuziyetine etkisinin araştırılması
Investigation of effect of welding parametres used in industrial welding robots on welding quality and penetration
ALİ KUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEHMİ ERZİNCANLI
- Control and design of industrial robotic arm by using ROS
ROS kullanarak endüstriyel robotik kolun kontrolü ve tasarımı
ADEM CANDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH CEMAL CAN
- Yazılı tıp metinleri çevirisi sürecinde ChatGPT3 sohbet robotunun konumu ve çeviri ürün kalitesinin değerlendirilmesi
The position of ChatGPT3 chatbot in the process of translation of written medical texts and evulation of translation product quality
RÜVEYDA CANBAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mütercim-TercümanlıkSakarya ÜniversitesiÇeviribilim Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EYÜP ZENGİN
- Automating farming operations using robotic technologies
Robotik teknolojileri kullanarak tarım operasyonlarını otomatikleştirme
BASHEER ALTAWIL
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiRobotik Mühendisliği Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH CEMAL CAN