Development of a pheromone-based aggregation method for swarm robots
Sürü robotları için feromon bazlı toplanma metodu geliştirilmesi
- Tez No: 827036
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT, DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 103
Özet
Bu tezde, sürü robot platformları arasında stigmerjik bilgi alışverişini kolaylaştırmak amacıyla sanal bir feromon sürücüsü geliştirilmiştir. Sürücü, lokalizasyon verilerini ve iletişim yeteneklerini içermektedir. Bu teknoloji, mevcut sürü robot davranışını geliştirir ve sürü robotları için yeni bir toplama algoritmasını tanıtır. PBA olarak adlandırılan önerilen algoritma, Kobot platformunu kullanarak yapılan simülasyonlar ile degerlendirilmiş ve Vicon Vantage hareket yakalama cihazlarıyla yapılacak gerçek dünya testleri için uyumlu hale getirilmiştir. Metodoloji, robotlar arasında verimli veri paylaşımını, yoğun yerel iletişim veya işleme gereksinimleri koymaksızın mümkün kılmaya odaklanmaktadır. Stigmerjik ipuçlarına yanıt olarak tasarlanan PBA algoritması, BEECLUST gibi kurulmuş algoritmalarla karşılaştırılmıştır. Bu tezin asıl amacı, PBA algoritmasının etkinliğini göstermektir. Çalışma, PBA ve ilgili algoritmalar üzerindeki testleri içermekte olup, ardından çeşitli senaryolarda performansın detaylı bir analizini sunmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a virtual pheromone driver is developed to facilitate the exchange of stigmergic information among swarm robotics platforms. The driver incorporates localization data and communication capabilities. This technology enhances an existing swarm robotics behavior and introduces a novel aggregation algorithm for swarm robots. The proposed algorithm, referred to as PBA, is evaluated through simulations using the Kobot platform and also prepared for real-world test compatibility with Vicon Vantage motion capture devices. The methodology focuses on enabling efficient data sharing among robots without imposing heavy local communication or processing demands. The PBA algorithm, designed in response to stigmergic cues, is compared against established algorithms like BEECLUST. The primary objective of this thesis is to demonstrate the effectiveness of the PBA algorithm. The study includes tests on PBA and related algorithms, followed by a thorough analysis of performance across various scenarios.
Benzer Tezler
- Apis mellifera anatoliaca bal arısında CRISPR-Cas9 kullanılarak jüvenil hormon asit o-metiltransferaz (JHAMT) nakavt mutantların üretilmesi ve varroa destructor üzerine etkisinin araştırılması
Production of juvenile hormone acid o-methyltransferase (JHAMT) knockout mutants using CRISPR-Cas9 in apis mellifera anatoliaca honey bee and investigation of its effect on varroa destructor
BERKANT İSMAİL YILDIZ
Doktora
Türkçe
2023
BiyoteknolojiAkdeniz ÜniversitesiTarımsal Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL KARABAĞ
- Evrimsel algoritmaları kullanarak etmen tabanlı eniyi rotanın bulunması
Finding agent-based optimum route by using evolutionary algorithms
MUSA ÜNSAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Harran Ovası'nda mısır ekim alanlarında mısır koçan kurdu [(Sesamia nonagrioides Lefebvre) (Lepidoptera:Noctuidae)]'nun popülasyon gelişimi
Population development of Mediterranean corn borer [(Sesamia nonagrioides Lefebvre) (Lepidoptera:Noctuidae)] in Harran Plain
EBUBEKİR DAĞ
- Elma içkurdu (Cydia pomonella (L.) Lep.: Tortricidae]'nun farklı elma çeşitlerindeki zarar oranlarının belirlenmesi
Determining of the damage severity of codling moth (Cydia pomonella (L.) Lep.: Tortricidae ] on different apple cultivars
MESUT İŞCİ
- Ankara ili ayçiçeği ekiliş alanlarında zararlı Avrupa ayçiçeği güvesi [Homoeosoma nebulellum (Den.&schiff.) (Lepidoptera: pyralidae)]'nin biyolojisi ile doğal düşmanlarının belirlenmesi ve mücadele olanakları üzerine araştırmalar
Investigations on the biology and determination of natural enemies and the control possibilities of European sunflower moth (Homoeosoma nebulellum (Den. & schiff.) (Lepidoptera: pyralidae)) harmful on sunflowers in Ankara province
CENK YÜCEL