Development of a pheromone-based aggregation method for swarm robots
Sürü robotları için feromon bazlı toplanma metodu geliştirilmesi
- Tez No: 827036
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT, DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, sürü robot platformları arasında stigmerjik bilgi alışverişini kolaylaştırmak amacıyla sanal bir feromon sürücüsü geliştirilmiştir. Sürücü, lokalizasyon verilerini ve iletişim yeteneklerini içermektedir. Bu teknoloji, mevcut sürü robot davranışını geliştirir ve sürü robotları için yeni bir toplama algoritmasını tanıtır. PBA olarak adlandırılan önerilen algoritma, Kobot platformunu kullanarak yapılan simülasyonlar ile degerlendirilmiş ve Vicon Vantage hareket yakalama cihazlarıyla yapılacak gerçek dünya testleri için uyumlu hale getirilmiştir. Metodoloji, robotlar arasında verimli veri paylaşımını, yoğun yerel iletişim veya işleme gereksinimleri koymaksızın mümkün kılmaya odaklanmaktadır. Stigmerjik ipuçlarına yanıt olarak tasarlanan PBA algoritması, BEECLUST gibi kurulmuş algoritmalarla karşılaştırılmıştır. Bu tezin asıl amacı, PBA algoritmasının etkinliğini göstermektir. Çalışma, PBA ve ilgili algoritmalar üzerindeki testleri içermekte olup, ardından çeşitli senaryolarda performansın detaylı bir analizini sunmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a virtual pheromone driver is developed to facilitate the exchange of stigmergic information among swarm robotics platforms. The driver incorporates localization data and communication capabilities. This technology enhances an existing swarm robotics behavior and introduces a novel aggregation algorithm for swarm robots. The proposed algorithm, referred to as PBA, is evaluated through simulations using the Kobot platform and also prepared for real-world test compatibility with Vicon Vantage motion capture devices. The methodology focuses on enabling efficient data sharing among robots without imposing heavy local communication or processing demands. The PBA algorithm, designed in response to stigmergic cues, is compared against established algorithms like BEECLUST. The primary objective of this thesis is to demonstrate the effectiveness of the PBA algorithm. The study includes tests on PBA and related algorithms, followed by a thorough analysis of performance across various scenarios.
Benzer Tezler
- Paralel makine çizelgeleme probleminin karınca kolonisi algoritması ile çözümü ve yönetim desteği geliştirilmesi
Solution of the parallel machine scheduling problem using ant colony optimization and development of a decision support methods
TANSU YOKSULABAKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGazi ÜniversitesiYönetim Bilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HADİ GÖKÇEN
- Tekirdağ ili Çorlu ve Marmaraereğlisi ilçeleri elma bahçelerinde Cydia pomonella (L.)'nın popülasyon dalgalanması ve bulaşıklık oranının belirlenmesi
Determination of population development and infestation rate of Cydia pomonella (L.) in apple orchards of Çorlu and Marmaraereğlisi districts of Tekirdağ province
BARAN ÖNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
ZiraatTekirdağ Namık Kemal ÜniversitesiBitki Koruma Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TOLGA AYSAL
- Bitki korumada kullanılan feromon yayıcılarının salım hızı kinetiğini belirlemede analitik yaklaşımlar
Analytical approaches to determine the release rate kinetics of pheromone dispensers used in plant protection
CEREN KUŞÇU
Doktora
Türkçe
2025
KimyaEge ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATMA NİL ERTAŞ
PROF. DR. AHMET ÇAY
- Harran Ovası'nda mısır ekim alanlarında mısır koçan kurdu [(Sesamia nonagrioides Lefebvre) (Lepidoptera:Noctuidae)]'nun popülasyon gelişimi
Population development of Mediterranean corn borer [(Sesamia nonagrioides Lefebvre) (Lepidoptera:Noctuidae)] in Harran Plain
EBUBEKİR DAĞ
- Aksaray ili Gülağaç ilçesinde şeker pancarı alanlarında çizgili yaprak kurdu [Spodoptera exigua (Lepidoptera: Noctuidae)]'nun popülasyon gelişimi ve bulaşıklık oranının belirlenmesi
Determination of population development and infestation rate of the beet armyworm [Spodoptera exigua (Lepidoptera: Noctuidae)] in sugar beet fields in Gülağaç district of Aksaray province
HALİME BUSE YENİL
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
ZiraatSelçuk ÜniversitesiBitki Koruma Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATMA NUR ELMA