Parrot mambo drone üzerinde görüntü işleme tabanlı yörünge takip algoritmasının matlab ile gerçeklemesi
Relization of image processing based trajectory tracking algorithm on parrot mambo drone with matlab
- Tez No: 836713
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GONCA ÖZMEN KOCA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Mechatronics Engineering, Aeronautical Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsansız araçlarından biri olan drone'ların özellikle askeri ve lojistik amaçlarla istenilen, planlanan yörünge hareket edebilmesi oldukça önemlidir. Bu çalışmada, drone'un matematiksel ifadeleri Newton-Euler denklemlerinden yola çıkılarak elde edilmiştir. Drone olarak kullanılan Parrot Mambo Drone üzerinde bulunan kameradan gelen verilerden görüntü işleme yöntemi ile yörünge takip algoritması Matlab/Simulink ortamında oluşturulmuştur. Görüntülerin eşik değerini belirlerken Otsu Yöntemi ve Simulink'de bulunan eklentiler kullanılmıştır. Drone'un yörünge kontrolü için PID kontrolden gelen veriler kullanılmıştır. Toplamda altı adet kontrol yöntemi kullanılarak yükseklik, pozisyon ve açı denetimi yapılmıştır. Sonuç olarak drone'un belirlenen yörünge takibi için Matlab/Simulink ortamında oluşturulan parkuru tamamlamış ve sonuçlar detaylı bir şekilde incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
The ability of quadrotors, one of the unmanned vehicles, to move along the desired and planned trajectory is particularly important in terms of military and logistical purposes. In this study, the mathematical expressions of the quadrotor were obtained based on the Newton-Euler equations. The trajectory tracking algorithm using image processing techniques was developed in the Matlab/Simulink environment, utilizing the data from the camera on the Parrot Mambo Drone used as the quadrotor. The Otsu Method was employed to determine the threshold value for image segmentation. The data from the PID controller were utilized for trajectory control of the quadrotor. A total of were performed using six controllers in total altitude, position and angel control. As a result, the quadrotor completed the predefined trajectory created in the Matlab/Simulink environment for trajectory tracking, and the results were thoroughly analyzed.
Benzer Tezler
- The expression of truth throughout history in Julian Barnes' Flaubert's Parrot, a History of the World in 10 ½ Chapters and the Sense of an Ending
Julian Barnes'ın Flaubert's Parrot, a History of the World in 10 ½ Chapters ve the Sense of an Ending eserlerinde tarih boyunca gerçekliğin ifadesi
MEHTAP DEMİRTÜRK
Doktora
İngilizce
2021
Batı Dilleri ve EdebiyatıAtılım Üniversitesiİngiliz Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUĞU TEKİN
- Julian Barnes' use of narrators in Flaubert's Parrot, Talking it Over and Love, etc
Julian Barnes'ın, Flaubert'in Papağanı, Seni Sevmiyorum ve Aşk, vs romanlarındaki anlatıcı kullanımı
ŞENOL BEZCİ
Doktora
İngilizce
2007
Batı Dilleri ve EdebiyatıAnkara ÜniversitesiBatı Dilleri ve Edebiyatları Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NAZAN TUTAŞ
- Oscillation between Modernism and postmodernism in Julian Barnes'Flaubert's parrot
Başlık çevirisi yok
MOHSEN TAQI POUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
İngiliz Dili ve EdebiyatıKhayyam Instıtute Of Hıgher EducatıonDR. NAHİD SHAHBAZİ-MOGHADAM
DR. Ensieh Shabanirad
- Jean Baudrillard's Concept of Museumification as revealed in Julian Barnes' Flaubert's Parrot and Orhan Pamuk's Museum of Innocence
Orhan Pamuk'un Masumiyet Müzesi ve Julian Barnes'ın Flaubert'in Papağanı'nda ortaya konduğu Üzere Jean Baudrillard'ın müzeleştirme konseptinin incelenmesi
SELİN DENİZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
İngiliz Dili ve EdebiyatıTekirdağ Namık Kemal Üniversitesiİngiliz Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TATİANA GOLBAN
- Rethinking the past in postmodern context: Historiographic metafiction in Julian Barnes's Flaubert's Parrot and England, England
Postmodern bağlamda geçmişi yeniden düşünmek: Julian Barnes'in Flaubert'in Papağanı ve England, England eserlerinde tarihsel üstkurmaca
ASEEL ABDULMUTTALEB ZAIDAN AL HASANI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
İngiliz Dili ve Edebiyatıİstanbul Yeni Yüzyıl Üniversitesiİngiliz Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERENDİZ ÖZBAYOĞLU