Parrot mambo drone üzerinde görüntü işleme tabanlı yörünge takip algoritmasının matlab ile gerçeklemesi
Relization of image processing based trajectory tracking algorithm on parrot mambo drone with matlab
- Tez No: 836713
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GONCA ÖZMEN KOCA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Aeronautical Engineering, Mechatronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
İnsansız araçlarından biri olan drone'ların özellikle askeri ve lojistik amaçlarla istenilen, planlanan yörünge hareket edebilmesi oldukça önemlidir. Bu çalışmada, drone'un matematiksel ifadeleri Newton-Euler denklemlerinden yola çıkılarak elde edilmiştir. Drone olarak kullanılan Parrot Mambo Drone üzerinde bulunan kameradan gelen verilerden görüntü işleme yöntemi ile yörünge takip algoritması Matlab/Simulink ortamında oluşturulmuştur. Görüntülerin eşik değerini belirlerken Otsu Yöntemi ve Simulink'de bulunan eklentiler kullanılmıştır. Drone'un yörünge kontrolü için PID kontrolden gelen veriler kullanılmıştır. Toplamda altı adet kontrol yöntemi kullanılarak yükseklik, pozisyon ve açı denetimi yapılmıştır. Sonuç olarak drone'un belirlenen yörünge takibi için Matlab/Simulink ortamında oluşturulan parkuru tamamlamış ve sonuçlar detaylı bir şekilde incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
The ability of quadrotors, one of the unmanned vehicles, to move along the desired and planned trajectory is particularly important in terms of military and logistical purposes. In this study, the mathematical expressions of the quadrotor were obtained based on the Newton-Euler equations. The trajectory tracking algorithm using image processing techniques was developed in the Matlab/Simulink environment, utilizing the data from the camera on the Parrot Mambo Drone used as the quadrotor. The Otsu Method was employed to determine the threshold value for image segmentation. The data from the PID controller were utilized for trajectory control of the quadrotor. A total of were performed using six controllers in total altitude, position and angel control. As a result, the quadrotor completed the predefined trajectory created in the Matlab/Simulink environment for trajectory tracking, and the results were thoroughly analyzed.
Benzer Tezler
- Papağan ciklid balığı (Cichlasoma citrinellum x cichlasoma synspilum) yemlerine farklı oranlarda ilave edilen doğal ve sentetik pigment kaynaklarının büyüme ve deri rengi üzerine etkileri
Effects of natural and synthetic pigment sources added to red parrot (Cichlasoma citrinellum x cichlasoma synspilum) diets at different rations on growth and skin color
KEREM AY
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Su ÜrünleriIsparta Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiSu Ürünleri Yetiştiriciliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM DİLER
- Klasik türk şiirinde papağan
Parrot in classical Turkish poetry
CÜNEYT ZÜHRE
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Türk Dili ve EdebiyatıÇukurova ÜniversitesiTürk Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK GÖKALP
- Bir okuduğunu anlama problemi olarak papağan okurluk
Parrot reading as a reading comprehension problem
RÜVEYDA NUR GARİP
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Eğitim ve ÖğretimHacettepe ÜniversitesiTürkçe ve Sosyal Bilimler Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZAY KARADAĞ
- Türk edebiyatında Tûtî-nâme hikâyeleri (inceleme-tenkitli metin)
Parrot story in Turkish literature
İBRAHİM SONA
Doktora
Türkçe
2012
Türk Dili ve EdebiyatıGazi ÜniversitesiTürk Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HATİCE AYNUR
- Tutiname (metin ve inceleme) (1b-88a)
Tutinameh (tales of a parrot) (text and research) (1b-88a)
HÜLYA KESLER
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Türk Dili ve EdebiyatıEge ÜniversitesiTürk Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. Ş. FATİH ÜLKEN