Düzlemsel 3R manipülatör mekanizmasının düz yörünge üreten parametrelerinin incelenmesi
Investigation of parameters producing straight line of plane 3R manipulator mechanism
- Tez No: 456507
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ORHAN ERDAL AKAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotik içerisinde önemli bir yeri olan manipülatörlerin çalışma uzayı içinde kendisine verilen görevi yerine getirebilmesi için uç noktalarının önceden belirlenen bir noktaya hareket etmesi istenir. Manipülatör mekanizmalarının uç noktalarının bu noktaya mümkün olan en kısa sürede gitmesi, mekanizmanın çalışma verimliliği için en önemli etkenlerden biridir. Bunun için manipülatör mekanizmalarının uç noktalarının önceden belirlenen bir noktaya düz bir yörüngede hareket ederek ulaşması amaçlanır. Manipülatör mekanizmalarında düz yörünge üretmek oldukça zor bir işlemdir. Bununla beraber bu mekanizmalarda düz yörünge üretildiğinde birçok avantaj elde edilmektedir. Bu çalışmada düz yörünge üretmek amacıyla beş farklı şekilde konumlandırılmış düzlemsel 3R manipülatör mekanizmaları belirlenmiştir. Bu beş mekanizmadan türetilen yeni mekanizmaların üç farklı parametresi üzerinde çalışmalar yapılmıştır. Bu parametrelerin her birinin iki farklı değerlerinden oluşturulan kombinasyonlar ile mekanizmalar Working Model 2D programında çalıştırılarak yörünge analizleri yapılmıştır. Ayrıca bu çalışmada kullanılan düzlemsel 3R manipülatör mekanizmalarının ileri (düz) ve ters kinematiğini hesaplamak için bir denklem takımı oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
It is desirable for manipulators, which have an important place in the robotics, to move to a predetermined point so that the endpoints can perform the tasks assigned to them in the working space. One of the most important factors for the working efficiency of the mechanism is that the end points of the manipulator mechanisms go to this point as soon as possible. For this purpose it is intended that the end points of the manipulator mechanisms reach a predetermined point by moving in a straight line trajectory. Producing straight line trajectory in manipulator mechanisms is a very difficult process. However, many advantages are gained when straight line trajectory is produced in these mechanisms. In this study, five differently positioned planar 3R manipulator mechanisms have been devised to produce straight line trajectories. Three different parameters of the new mechanisms derived from these five mechanisms have been studied. Trajectory analyzes were performed by running in the mechanisms Working Model 2D program generated combinations of two different values of each of these parameters. In addition, a set of equations has been developed to calculate the forward and inverse kinematics of the planar 3R manipulator mechanisms used in this study.
Benzer Tezler
- Singüler ivme seviyesindeki diferansiyel denklemleri çözmek suretiyle esnek mafsallı paralel manipülatörlerin kontrolü
Feedback lineariztion control of flexible joint parallel manipulators by solving singular acceleration level differential equations
HARITH MAHDI ABDALJAWAD ABDALJAWAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
- Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu
Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer
HASAN SANCAKTAROĞLU
- Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi
An Adaptive model following control system for robotic manipulators
İHSAN ÖMÜR BUCAK
- Design and motion planning of planar (3+1)-degree-of-freedom kinematically redundant RPR-RPRR parallel robots for optimal elimination of actuation singularities
Düzlemsel (3+1) serbestlik dereceli kinematik olarak artıksıl RPR-R PRR paralel robotların aktüasyon tekilliklerinin optimal eliminasyonu için tasarımı ve hareket planlaması
MUHAMMED YASİR ÇUBUK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
- Design of a 2R1T mechanism with remote center of motion for minimally invasive transnasal surgery applications
Minimal invaziv transnazal cerrahi uygulamaları için uzak hareket merkezli 2R1T mekanizması tasarımı
ABDULLAH YAŞIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
