Ekskavatör teleoperasyon sistemi ve kuvvet geri beslemesi kazanımları
Excavator teleoperation system and force feedback gains
- Tez No: 382313
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. ANDAÇ TÖRE ŞAMİLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mechatronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Akım kontrolü, Doğrusal kontrol, Elektrikli algılayıcılar, Geri beslemeli kontrol, Gerilim kontrolü, Hidrolik pozisyon kontrol, Kuvvet kontrolü, Motor kontrol, Oransal kontrol, Uzaktan kumanda, Linear control, Electrically sensors, Feedback control, Voltage control, Hydraulic position control, Force control, Motor control, Proportional control, Remote control
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Başkent Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Kopya kol, operatörlerin ekskavatörleri ekskavatör uzuv konumlarını önceden tahmin ederek kullanabilmeleri için gerçek ekskavatörün insan kolu hareket bölgesine uyacak şekilde ölçeklendirilmiş bir kopyasıdır. Operatörün önünde bulunan 2 kol ile ekskavatörü kontrol etmesi yerine kopya kolu istediği pozisyona götürmesi ekskavatör kova konumunu belirlemesinde yeterli olacaktır. Bu sayede operatör ekskavatör hareketini ön görebilecektir. Kopya kol ekskavatör kullanımını güvenli hale getirebileceği gibi kolaylaştıracaktır. Bu sayede yetiştirilmesi ve çalıştırılması pahalı olan vasıflı operatör ihtiyacı ortadan kalkacaktır. Kopya kol üzerinde ve ekskavatör sistemi üzerinde pozisyon algılamak için manyetik rotatif pozisyon algılayıcı kullanılarak açı algılayıcı sistemler geliştirilmiştir. Sistem entegrasyonunun kolay olması ve her sisteme uygulanabilirliği açısından ekskavatör sistemi üzerinde kullanılacak kablosuz açı algılayıcı sistem geliştirilmiştir. Operatör karşısına bir engel çıktığını sadece görerek algılayabilmektedir. Sisteme kopya kol üzerinden bir kuvvet geri beslemesi eklendiğinde operatörler göremedikleri ortamlardaki (kova yerin altındayken vb.) engelleri kopya kol yardımıyla algılayabilecek ve sistemi zorlamayacaktır. Bu sayede daha hassas işlemler (doğal gaz, su, elektrik hatları çevresindeki kazılar vb.) daha az tehlike riskiyle gerçekleştirebilecektir. Sistemde kopya kol ve ekskavatör arasındaki haberleşme kablosuz olarak gerçekleştirilmektedir. Bu sayede operatör operasyon sahasından uzaklaştırılacaktır. Tehlikeli operasyonlarda(Nükleer santraller, kimyasal ortamlar, su altı inşaatları vb.) operatör operasyon sahasından uzakta olacağından yaralanma ve ölümlerin önüne geçilebilecektir. Geliştirilen sistem silahlı kuvvetlerin mayın temizleme, siper kazma gibi istihkam faaliyetlerinde de kullanılabilecektir.
Özet (Çeviri)
Copy arm is a scaled copy of an excavator to fit human arm movement zone to be able to control the excavator by anticipating movements of the excavator parts. Bringing copy arm to desired position instead of controlling via 2 joysticks will be enough to determine the bucket position. Thus, the operator will be able to predict the movement of an excavator. The use of copy arm on controlling the excavator will facilitate controlling the excavator and will make it safe. Therefore, the need for skilled operators will be eliminated. To detect position of copy arm and the excavator, the angle sensor systems have been developed using magnetic rotary position sensors. To ease the system integration and increase applicability of all systems, wireless angle sensor system has been developed to transmit the excavator position. Operator can only detect obstacles visually. When force feedback is integrated to this system, operators will be able to detect not seen obstacles via copy-arm and the system will not be forced. Therefore, more accurate operations can be performed. Using wireless communication between the excavator and the copy arm, operators will stay far from the operation field. Due to wireless communication (teleoperation), injuries and deaths of operators will be prevented in dangerous mission fields (Nuclear power plants, chemical environments, underwater construction, etc.). The developed system would be utilized in demining, shelter excavating operations of military forces.
Benzer Tezler
- Ekskavatör kolunun gerçek zamanlı 3b konumunun gömülü sistemle izlenmesi
Monitoring 3d position of an excavator arm in real time with the embedded system
EMRAH ŞAKA
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CANER GÜNEY
- Ekskavatör kollarının tasarımı
Design of working equipment for excavators
ÖVÜN VEDAT OYMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FERHAT DİKMEN
- Ekskavatör kepçe robot kol sisteminin geliştirilmesi
Modelling and simulation of an excavator robot arm
MUSTAFA BAYAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiMustafa Kemal ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN YAVUZ
- Ekskavatör tipi iş makinası simulatörünün kontrol, tasarım ve imalatının gerçekleştirilmesi
Control, design and manufacturing of excavator type business machine simulator
OĞUZ ÇEVİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKarabük ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM ÇAYIROĞLU
- Ekskavatör kepçesi tasarımı biyomimetik yaklaşım
Excavator bucket design biomimetic approach
ALKIN YILMAZ AKTER
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Endüstri Ürünleri TasarımıGazi ÜniversitesiEndüstriyel Tasarım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜDAYİM BAŞAK